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角度约束在物理引擎中，我们经常需要控制两个物体之间的相对角度，比如机械臂的关节角度或者两个刚体之间的旋转...

距离约束在物理引擎中我们常常需要限制两个物体(或者点)之间的相对相对距离，这种效果在现实中就类似拿一根固...

贝塞尔曲线贝塞尔曲线（Bézier Curve）是一种在计算机图形学，图形设计软件（如 Adobe Il...

碰撞约束在碰撞分离阶段除了使用碰撞法线直接分离物体之外，还有一种广泛用于各大刚体模拟引擎中的方法——碰撞...

Baumgarte 稳定性方法（Baumgarte Stabilization Method） 是一种常...

碰撞响应​ 在游戏物理引擎中两个物体在碰撞检测阶段结束后一般下一阶段就是要处理碰撞了，也就是碰撞处...

广义坐标在介绍约束之前先介绍一下分析力学的一个概念：广义坐标广义坐标是一组用来描述一个物理系统位形（即系...